內容摘要：插件作業(parts mating)是裝配機器人的一項基本作業環節，本文介紹了以雙目立體視覺實現該作業的視覺導引方法。該方法通過采用人機交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹 ...
內容摘要：路徑約束最優軌跡規劃的關鍵是引入標量路徑參數來降低優化問題的維數，當路徑穿越奇異點時，由于關節位移難以表示為任務空間路徑參數的解析函數，給常規的路徑參數化方法帶來困難。本 ...
內容摘要：機器人標定是離線編程技術實用化的關鍵技術之一，測量手段是制約其發展的一個重要因素。本文提出了一種簡單實用的測量方法，同時建立了具有完備性、比例性、連續性的RH6-A型機器人的 ...
內容摘要：本文較詳細的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術來實覡機器人IMU與激光掃描測距傳感器之間的數據融合方法，提出了一種新的掃描測距傳感器的數學模型，使之能應用卡爾曼濾波的算法，以便得 ...
內容摘要：基于機構矩陣型式運動學方程和速度加速度統一模型，討論了機構運動影響系數通用計算公式的結構和自動構造算法，得出的一組運動影響系統統一計算公式具有普遍的意義，并可以方便地由計 ...
內容摘要：本文介紹了一種利用機器人正運動學方程和空間坐標變換關系來求解機器人的末端執行器參數的方法，通過應用于本實驗室的九自由度弧焊機器人的操作機（6DOF）對此方法進行了驗證，并給出 ...
內容摘要：本文研究了具有宏/微雙重驅動定位工作臺的滑模變結構控制技術，該工作臺采用直線電機進行大行程位移驅動，來保證較大的工作行程和較快的響應速度，采用壓電陶瓷微位移器完成精密位移 ...
內容摘要：本文主要論述航天機器人用六維腕力傳感器動態特性的相關問題，討論了傳感器動態性能的標準問題，給出了該傳感器動態補償器的設計方法，對實現中的一些問題進行了初步探討，最后給出實 ...
內容摘要：介紹基于隨動式測量機器人的航天服關節力學特性測量原理，根據艙內航天服手臂的特性建立基于機器人運動學的數學模型，提出基于神經網絡的逆運動學算法進行航天服關節角度的計算，并采 ...
內容摘要：含有非驅動關節的機器人的運動控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅動關節不能直接控制，系統屬于非完全可控系統，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統是無效的。本文提出了一種學 ...
內容摘要：用遺傳算法研究了含機器人的作業車間雙資源調度優化問題，提出了一種將遺傳算法和分派規則相結合的調度算法，將加工機床和機器人合理地分配給加工任務，使評價指標獲得最優，最后給出 ...
內容摘要：本文首先論述了微型管道機器人的發展背景及與傳統管內機器人的區別，然后對幾種典型常規小管徑管道機器人和國外幾種典型徽驅動式管內微型機器人工作原理對比分析，指出了目前管內微型 ...
