摘要：聯合相容分支定界算法（JCBB)存在“計算復雜度高”等缺點。為了優化JCBB算法在準確度和計算復雜度方面的性能，對它進行了三處改進：一是采用互斥準則和最優準則來提高關聯的準確度；二是根據機器人的位姿和傳感器的測量范圍將數據關聯限度在局部可能區域中；三是自適應地進行分批數據關聯。仿真實驗結果表明，優化JCBB算法（OJCBB）在保證準確度的同時大大降低了計算復雜度。Victoria Park Dataset實驗表明，OJCBB算法的數據關聯結果是可信的，而且OJCBB算法的計算效率遠遠高于JCBB算法。
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