存在驅動飽和約束下的機器人時間最優實時運動規劃研究
發布時間:2010-3-2 17:54
發布者:諸葛孔明
內容摘要:本文針對存在驅動飽和約束條件下的視覺伺服機器人,提出了一種時間最優實時運動規劃方法,該方法根據驅動電機的機械特性和運行狀態,判斷電機的驅動潛力,采用自適應模糊邏輯規則實時地調節機器人運動速度,在不考慮奇異點等其他因素下實現時間最優運動規劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進行了仿真研究。 下載: ![]() |
內容摘要:本文針對存在驅動飽和約束條件下的視覺伺服機器人,提出了一種時間最優實時運動規劃方法,該方法根據驅動電機的機械特性和運行狀態,判斷電機的驅動潛力,采用自適應模糊邏輯規則實時地調節機器人運動速度,在不考慮奇異點等其他因素下實現時間最優運動規劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進行了仿真研究。 下載: ![]() |
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