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    一文讀懂ROS開發,解鎖RK3562J + Ubuntu工業平臺應用

    發布時間:2025-1-25 14:31    發布者:Tronlong--
    關鍵詞: 嵌入式開發 , 工業核心板 , 國產處理器 , 瑞芯微
    在工業智能化浪潮中,智能機器人設備是成為工業自動化體系的璀璨之星,而其核心 ——ROS系統,更是機器人領域的集大成者。今天,和大家分享一個ROS開發案例,基于RK3562J + Ubuntu工業平臺。

    ROS系統簡介
    ROS(Robot Operating System),即機器人操作系統,是一個適用于機器人的開源元操作系統。它猶如機器人的智慧中樞,提供了操作系統應有的服務,包括硬件抽象,底層設備控制,常用函數的實現,進程間消息傳遞,以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

    圖 1
    隨著工業智能化的快速發展,智能機器人設備已成為工業自動化體系的佼佼者,而智能機器人設備核心—ROS系統,是機器人領域的集大成者,主要應用于機器人控制領域,如AGV工業機器人控制器、智能機械臂控制器、機器人導航系統等。

    ROS系統主要特點
    豐富的機器人算法庫
    機器人的各種控制以及通信離不開算法庫的支持,ROS系統提供豐富且功能強大的機器人算法庫,如坐標變換、運動控制等。機器人開發者可根據開發需要,簡單快捷地調用合適的算法庫,以提高開發效率,加快開發進程。
    開源免費,架構精簡
    ROS系統是一個開源免費、架構精簡的機器人操作系統,支持與OpenRAVE、Orocos和Player等機器人軟件平臺集成。探索開發ROS系統的人員眾多,遍布世界各地,形成了活躍的社區。大大降低了產品開發成本,縮短產品開發周期,提高產品開發效率。
    實時通信,安全可靠
    ROS系統支持實時控制與通信,數據安全可靠!皩崟r性”、“安全性”是如今工業自動化行業的普遍追求,特別是對于AGV開發,若AGV部件的控制與通信在安全性、實時性得不到保障,將會導致數據泄露、路線偏離等問題。ROS系統憑借其優勢,已成為AGV開發利器,廣泛應用于各種機器人開發,并逐漸成為主流。

    圖 2

    RK3562J典型應用領域

    圖 3

    RK3562J + Ubuntu的ROS2系統演示案例
    本文主要介紹RK3562J基于Ubuntu的ROS2系統演示案例,適用開發環境如下。
    Windows開發環境:Windows 7 64bit、Windows 10 64bit
    Linux開發環境:VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit
    U-Boot:U-Boot-2017.09
    Kernel:Linux-5.10.198
    ROS:ROS2 Foxy
    硬件平臺:創龍科技TL3562-EVM工業評估板(基于RK3562J)
    為了簡化描述,本文僅摘錄部分方案功能描述與測試結果。
    turtlesim(小海龜)測試
    請使用HDMI線將HDMI顯示器與評估板HDMI OUT接口連接,并參考產品資料,配置評估板測試環境,然后執行如下命令,后臺運行小海龜程序。
    Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

    圖 4

    圖 5
    執行如下命令,發布話題消息,使小海龜轉圈。
    Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

    圖 6

    圖 7
    如果各位工程師想要了解更多RK3562J相關的案例演示,可以通過公眾號(Tronlong創龍科技)查看,快來開啟探索之旅吧!
    本文地址:http://www.portaltwn.com/thread-881050-1-1.html     【打印本頁】

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