基于觀測器的水下機器人神經網絡自適應控制
發布時間:2010-3-4 16:27
發布者:irobot
內容預覽:給出了基于觀測器的水下機器人神經網絡自適應控制算法,控制算法由3部分組成:輸出反饋控制、神經網絡以及滑模項,其中輸出反饋控制為了保證系統的初始穩定性;神經網絡用于逼近系統的非線性動力學;滑模項用于補償和抑制系統的外部擾動、神經網絡逼近誤差等?刂扑惴ㄖ兴枰乃俣攘坑蔂顟B觀測器來提供;贚yapunov穩定理論給出了系統閉環穩定條件和穩定域,水池試驗結果驗證了算法的有效性。 下載: ![]() |
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