仿人機器人踝側擺的自調節模糊非線性控制研究
發布時間:2010-3-6 19:16
發布者:諸葛孔明
內容摘要:本文以關節位置誤差和關節傳動比的變化為輸人,電機控制電壓為輸出,設計了帶自調整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比,無論在懸掛狀態還是在落地狀態下,該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響,改善位置跟隨的滯后問題,系統魯棒性增強。 下載: ![]() |
內容摘要:本文以關節位置誤差和關節傳動比的變化為輸人,電機控制電壓為輸出,設計了帶自調整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比,無論在懸掛狀態還是在落地狀態下,該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響,改善位置跟隨的滯后問題,系統魯棒性增強。 下載: ![]() |
網友評論