分支點鄰域內的奇異路徑跟蹤
發布時間:2010-3-6 19:48
發布者:諸葛孔明
內容摘要:在非冗余機械臂運動學的分支奇異點鄰域內,由于出現逆運動學解的分支現象,用基于零空間的擬弧長法求解路徑跟蹤問題會遇到困難,為此,本文通過計算分支點的局部模型,提出從分支點開始向兩側延拓的解曲線計算方法,有效地完成了路徑跟蹤求解,在關節空間獲得光滑的運動軌跡。 下載: ![]() |
內容摘要:在非冗余機械臂運動學的分支奇異點鄰域內,由于出現逆運動學解的分支現象,用基于零空間的擬弧長法求解路徑跟蹤問題會遇到困難,為此,本文通過計算分支點的局部模型,提出從分支點開始向兩側延拓的解曲線計算方法,有效地完成了路徑跟蹤求解,在關節空間獲得光滑的運動軌跡。 下載: ![]() |
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