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1. 系統架構解析 本系統基于米爾MYC-YM90X構建，基于安路飛龍DR1M90處理器，搭載安路DR1 FPGA SOC 創新型異構計算平臺，充分發揮其雙核Cortex-A35處理器與可編程邏輯（PL）單元的協同優勢。通過AXI4-Stream總線構建的高速數據通道（峰值帶寬可達12.8GB/s），實現ARM與FPGA間的納秒級（ns）延遲交互，較傳統方案提升了3倍的傳輸效率，極大地提升了系統整體性能。
國產化技術亮點：- 全自主AXI互連架構，支持多主多從拓撲，確保系統靈活性與可擴展性
- 硬核處理器與PL單元共享DDR3控制器，提高內存帶寬利用率（可升級至DDR4）
- 動態時鐘域隔離技術（DCIT），確�？鐣r鐘域的數據交互穩定性，避免時序錯誤
- 國產SM4加密引擎硬件加速模塊，為數據加密任務提供硬件級別的支持，提升加密處理效率
![]()
圖一 系統架構框圖 如圖一所示，系統架構通過“低內聚，高耦合”的設計思想，通過模塊化的設計方式，完成了以下工作。 1. 通過I²C對OV5640攝像頭進行分辨率，輸出格式等配置。 2. 雙目圖像數據進行三級幀緩存，FIFO——DMA——DDR。 3. 客制化低延遲ISP（開發者根據場景需求加入） 4. VTC驅動HDMI輸出顯示
2. 系統程序開發
2.1 DR1固件架構設計GUI設計界面，類Blockdesign設計方式，通過AXI總線，連接DR1的ARM核與定制化外設，包括以太網，RAM模塊，PL DMA和VTC。
![]() 圖二 FPGA底層架構框圖
2.2 雙目視覺處理流水線
2.2.1 傳感器配置層為實現高效的傳感器配置，本系統采用混合式I²C配置引擎，通過PL端硬件I²C控制器實現傳感器參數的動態加載。與純軟件方案相比，該硬件加速的配置速度提升了8倍，顯著降低了配置延遲。 - // 可重配置傳感器驅動IP
- module ov5640_config (
- input wire clk_50M,
- output tri scl,
- inout tri sda,
- input wire [7:0] reg_addr,
- input wire [15:0] reg_data,
- output reg config_done
- );
- // 支持動態分辨率切換（1920x1080@30fps ↔ 1280x720@60fps）
- parameter [15:0] RESOLUTION_TABLE[4] = '{...};
該配置引擎支持多分辨率與高幀率動態切換，適應不同應用場景需求。
2.2.2 數據采集管道系統構建了三級緩存體系，確保數據處理的高效性和實時性： - 像素級緩存：采用雙時鐘FIFO（寫時鐘74.25MHz，讀時鐘100MHz），實現數據的穩定緩存和傳輸。
- 行緩沖：使用BRAM的乒乓結構（每行1920像素×16bit），減少數據延遲。
- 幀緩存：通過DDR3-1066 1GB內存支持四幀循環存儲，確保圖像的持續流暢展示。
- // 位寬轉換智能適配器
- module data_width_converter #(
- parameter IN_WIDTH = 16,
- parameter OUT_WIDTH = 96
- )(
- input wire [IN_WIDTH-1:0] din,
- output wire [OUT_WIDTH-1:0] dout,
- // 時鐘與使能信號
- );
- // 采用流水線式位寬重組技術
- always_ff @(posedge clk) begin
- case(state)
- 0: buffer <= {din, 80'b0};
- 1: buffer <= {buffer[79:0], din};
- // ...6周期完成96bit組裝
- endcase
- end
2.2.3. 異構計算調度系統通過AXI-DMA（Direct Memory Access）實現零拷貝數據傳輸，優化內存和外設間的數據交換： - 寫通道：PL→DDR，采用突發長度128、位寬128bit的高速數據傳輸
- 讀通道：DDR→HDMI，配合動態帶寬分配（QoS等級可調），確保不同帶寬需求的動態適配
2.2.4 VTC顯示引擎深度優化- PL DMA輸出顯示優化
- 顯示時序的優化對高質量圖像輸出至關重要。通過VTC（Video Timing Controller），本系統能夠實現多模式自適應輸出。
- axi_hdmi_tx#(
- .ID(0),
- .CR_CB_N(0),
- .DEVICE_TYPE(17), // 17 for DR1M
- .INTERFACE("16_BIT"),
- .OUT_CLK_POLARITY (0)
- )
- axi_hdmi_tx_inst (
- .hdmi_clk (pll_clk_150),
- //.hdmi_clk (clk1_out),
- .hdmi_out_clk (hdmi_clk ),
- .hdmi_16_hsync (hdmi_hs ),
- .hdmi_16_vsync (hdmi_vs ),
- .hdmi_16_data_e (hdmi_de),
- .hdmi_16_data (/*hdmi_data*/ ),
- // .hdmi_16_data (hdmi_data ),
- .hdmi_16_es_data (hdmi_data),
- .hdmi_24_hsync (),
- .hdmi_24_vsync (),
- .hdmi_24_data_e (),
- .hdmi_24_data (/*{r_data,g_data,b_data}*/),
- .hdmi_36_hsync (),
- .hdmi_36_vsync (),
- .hdmi_36_data_e (),
- .hdmi_36_data (),
- .vdma_clk (pll_clk_150 ),
- .vdma_end_of_frame (dma_m_axis_last ),
- .vdma_valid (dma_m_axis_valid ),
- .vdma_data (dma_m_axis_data ),
- .vdma_ready (dma_m_axis_ready),
- .s_axi_aclk (S_AXI_ACLK ),
- .s_axi_aresetn (S_AXI_ARESETN ),
- .s_axi_awvalid (axi_ds5_ds5_awvalid ),
- .s_axi_awaddr (axi_ds5_ds5_awaddr ),
- .s_axi_awprot (axi_ds5_ds5_awprot ),
- .s_axi_awready (axi_ds5_ds5_awready ),
- .s_axi_wvalid (axi_ds5_ds5_wvalid ),
- .s_axi_wdata (axi_ds5_ds5_wdata ),
- .s_axi_wstrb (axi_ds5_ds5_wstrb ),
- .s_axi_wready (axi_ds5_ds5_wready ),
- .s_axi_bvalid (axi_ds5_ds5_bvalid ),
- .s_axi_bresp (axi_ds5_ds5_bresp ),
- .s_axi_bready (axi_ds5_ds5_bready ),
- .s_axi_arvalid (axi_ds5_ds5_arvalid ),
- .s_axi_araddr (axi_ds5_ds5_araddr ),
- .s_axi_arprot (axi_ds5_ds5_arprot ),
- .s_axi_arready (axi_ds5_ds5_arready ),
- .s_axi_rvalid (axi_ds5_ds5_rvalid ),
- .s_axi_rresp (axi_ds5_ds5_rresp ),
- .s_axi_rdata (axi_ds5_ds5_rdata ),
- .s_axi_rready (axi_ds5_ds5_rready)
- );
- 動態時序生成器
- 通過PL-PLL動態調整像素時鐘，確保顯示無卡頓、無閃爍，誤差控制在<10ppm內。
- // VTC配置代碼片段（Anlogic SDK）
- void config_vtc(uint32_t h_total, uint32_t v_total) {
- VTCRegs->CTRL = 0x1; // 使能軟復位
- VTCRegs->HTOTAL = h_total - 1;
- VTCRegs->VTOTAL = v_total - 1;
- // 詳細時序參數配置
- VTCRegs->POLARITY = 0x3; // HS/VS極性配置
- VTCRegs->CTRL = 0x81; // 使能模塊
- }
3. 硬件連接與測試米爾的安路飛龍板卡采用2 X 50 PIN 連接器設計，可靈活插拔多種子卡，配合子卡套件，可擴展成多種形態，多種應用玩法。
![]() 圖三 使用模組，底板，子卡和線纜搭建硬件系統（使用米爾基于安路飛龍DR1M90開發板）
實測雙目顯示清晰，無卡幀，閃屏。
![]() 圖四 輸出顯示效果
- 系統集成
- 在FPGA硬件描述文件的基礎上，進一步在Linux下實現雙攝，為復雜系統調度應用鋪平道路。
- 內核加載5640驅動下通過dma搬運ddr數據，在應用層中通過v4l2框架顯示到HDMI上，完整數據流如下：
- FPGA DDR → AXI-DMA控制器 → Linux DMA引擎 → 內核dma_buf → V4L2 vb2隊列 → mmap用戶空間 → 應用處理
三路DMA設備樹HDMI、camera1、camera2代碼片段： - //hdmi
- soft_adi_dma0: dma@80400000 {
- compatible = "adi,axi-dmac-1.00.a";
- reg = <0x0 0x80400000 0x0 0x10000>;
- interrupts = ;
- clocks = <&axi_dma_clk>;
- #dma-cells = <1>;
- status = "okay";
- adi,channels {
- #size-cells = <0>;
- #address-cells = <1>;
- dma-channel@0 {
- reg = <0>;
- adi,source-bus-width = <32>;
- adi,source-bus-type = <0>;
- adi,destination-bus-width = <64>;
- adi,destination-bus-type = <1>;
- };
- };
- };
- // cam1
- mipi_adi_dma0: dma@80300000 {
- compatible = "adi,axi-dmac-1.00.a";
- reg = <0x0 0x80300000 0x0 0x10000>;
- interrupts = ;
- clocks = <&axi_dma_clk>;
- #dma-cells = <1>;
- status = "okay";
- adi,channels {
- #size-cells = <0>;
- #address-cells = <1>;
- dma-channel@0 {
- reg = <0>;
- adi,source-bus-width = <128>;
- adi,source-bus-type = <1>;
- adi,destination-bus-width = <64>;
- adi,destination-bus-type = <0>;
- };
- };
- };
- //cam2
- mipi_adi_dma1: dma@80700000 {
- compatible = "adi,axi-dmac-1.00.a";
- reg = <0x0 0x80700000 0x0 0x10000>;
- interrupts = ;
- clocks = <&axi_dma_clk>;
- #dma-cells = <1>;
- status = "okay";
- adi,channels {
- #size-cells = <0>;
- #address-cells = <1>;
- dma-channel@0 {
- reg = <0>;
- adi,source-bus-width = <128>;
- adi,source-bus-type = <1>;
- adi,destination-bus-width = <32>;
- adi,destination-bus-type = <0>;
- };
- };
- };
雙路i2c OV5640設備樹配置代碼片段
camera@3c {
- compatible = "ovti,ov5640";
- pinctrl-names = "default";
- // pinctrl-0 = <&pinctrl_ov5640>;
- reg = <0x3c>;
- clocks = <&ov5640_clk>;
- clock-names = "xclk";
- // DOVDD-supply = <&vgen4_reg>; /* 1.8v */
- // AVDD-supply = <&vgen3_reg>; /* 2.8v */
- // DVDD-supply = <&vgen2_reg>; /* 1.5v */
- powerdown-gpios = <&portc 8 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
- reset-gpios = <&portc 7 GPIO_ACTIVE_LOW>;
- port {
- /* Parallel bus endpoint */
- ov5640_out_0: endpoint {
- remote-endpoint = <&vcap_ov5640_in_0>;
- bus-width = <8>;
- data-shift = <2>; /* lines 9:2 are used */
- hsync-active = <0>;
- vsync-active = <0>;
- pclk-sample = <1>;
- };
- };
- };
性能實測數據。 | | | 圖像處理延遲 | | | DDR吞吐量 | | | 功耗（全負載） | | | 啟動時間（Linux） | | |
4. 場景化應用擴展該方案可廣泛應用于以下領域： - 智能駕駛：前視ADAS系統，包含車道識別和碰撞預警
- 工業檢測：高速AOI（自動光學檢測）流水線，提升檢測精度和效率
- 醫療影像：內窺鏡實時增強顯示，支持多視角成像
- 機器人導航：SLAM（同步定位與地圖構建）點云加速處理，提升機器人自主導航能力
通過安路TD 2024.10開發套件，開發者能夠快速移植和定制化開發，具體包括： - 使用GUI圖形化設計約束工具，簡化硬件開發過程
- 調用預置的接口與處理器IP，加速產品開發上市時間，專注應用和算法的處理
- 進行動態功耗分析（DPA）與仿真，確保系統的穩定性與高效性
0. One More Thing…這里，回到我們原點，回到我們開發設計國產 FPGA SOC的初衷 ，芯片也好，模組也好，都只是開始，無論是FPGA，SOC，或者SOM，都是為了以更快，更好，平衡成本，體積，開發周期，開發難度，人員配置等等綜合因素，做出的面向解決問題的選擇，最終結果是降低成本和產品力的平衡。 安路飛龍系列的問世，讓我們很欣喜看見國產SOC FPGA的崛起，希望和業界開發者一起開發構建國產SOC FPGA生態，所以選擇將系列教程以知識庫全部開源，共同無限進步！
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米爾可能只是其中非常非常小的一個數據集，但會盡力撬動更大貢獻。
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